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1746-NIO4V配件

 
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所在地: 福建省 廈門市
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最后更新: 2023-11-08 16:07
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公司基本資料信息
詳細(xì)說明
$ rostopic list

/diagnostics
1746-NIO4V配件1746-NIO4V配件1746-NIO4V配件
/head/tilt

/rosout

/rosout_agg

$ rostopic pub -1 /head/tiltstd_msgs/Float32 0.4

$ rostopic pub -1 /head/tilt std_msgs/Float320.9

這個階段當(dāng)中,能夠?qū)⑺邪l(fā)布數(shù)值到ROS的已知方法用在控制伺服機(jī)上。假如從0改成1,伺服機(jī)就會全速運(yùn)行。這本來并沒有問題,但實際上我們想要逐漸加速以達(dá)到全速,然后再逐漸減速,停在目標(biāo)角度上。假如伺服機(jī)驟然運(yùn)轉(zhuǎn),機(jī)器人的動作就會變得僵硬,讓周圍的人嚇一跳。

Terry和Houndbot都是ROS機(jī)器人,以6061個鋁合金零件制造而成。項目的目標(biāo)是要盡量讓這些機(jī)器人自主運(yùn)動。

以下的Python腳本程序會監(jiān)聽「/head/tilt/smooth」的訊息,朝「/head/tilt」發(fā)布許多訊息,好讓伺服機(jī)轉(zhuǎn)到目標(biāo)角度之前慢慢加速,再慢慢延遲旋轉(zhuǎn)。當(dāng)訊息抵達(dá)「/head/tilt/smooth」時一定會呼叫「moveServo_cb」。這個回調(diào)函式會從-90到+90度之間每10度產(chǎn)生1個數(shù)值,追加到角度數(shù)組當(dāng)中?!竤in()」會取這個角度,數(shù)值從-1到+1慢慢增加。該數(shù)值加1之后,范圍就會變成0到+2,再除以2之后, 0到+1的曲線數(shù)值數(shù)組就完成了。然后再看看m數(shù)組當(dāng)中,每當(dāng)發(fā)布訊息時,就會稍微前進(jìn)一點,范圍在r之內(nèi),直到1*r或是全范圍為止。

#!/usr/bin/env python

from time import sleep

import numpy as np

import rospy

from std_msgs.msg import Float32

currentPosition = 0.5

pub = None

def moveServo_cb(data):

global currentPosition, pub

targetPosition = data.data

r = targetPosition - currentPosition

angles = np.array( (range(190)) [0::10]) -90

m = ( np.sin( angles * np.pi/ 180. ) + 1 )/2

for mi in np.nditer(m):

pos = currentPosition + mi*r
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