$ rostopic list

/diagnostics
1746-NIO4V配件1746-NIO4V配件1746-NIO4V配件
/head/tilt

/rosout

/rosout_agg

$ rostopic pub -1 /head/tiltstd_msgs/Float32 0.4

$ rostopic pub -1 /head/tilt std_msgs/Float320.9

這個階段當(dāng)中，能夠?qū)⑺邪l(fā)布數(shù)值到ROS的已知方法用在控制伺服機(jī)上。假如從0改成1，伺服機(jī)就會全速運(yùn)行。這本來并沒有問題，但實際上我們想要逐漸加速以達(dá)到全速，然后再逐漸減速，停在目標(biāo)角度上。假如伺服機(jī)驟然運(yùn)轉(zhuǎn)，機(jī)器人的動作就會變得僵硬，讓周圍的人嚇一跳。

Terry和Houndbot都是ROS機(jī)器人，以6061個鋁合金零件制造而成。項目的目標(biāo)是要盡量讓這些機(jī)器人自主運(yùn)動。

以下的Python腳本程序會監(jiān)聽「/head/tilt/smooth」的訊息，朝「/head/tilt」發(fā)布許多訊息，好讓伺服機(jī)轉(zhuǎn)到目標(biāo)角度之前慢慢加速，再慢慢延遲旋轉(zhuǎn)。當(dāng)訊息抵達(dá)「/head/tilt/smooth」時一定會呼叫「moveServo_cb」。這個回調(diào)函式會從-90到+90度之間每10度產(chǎn)生1個數(shù)值，追加到角度數(shù)組當(dāng)中?！竤in()」會取這個角度，數(shù)值從-1到+1慢慢增加。該數(shù)值加1之后，范圍就會變成0到+2，再除以2之后， 0到+1的曲線數(shù)值數(shù)組就完成了。然后再看看m數(shù)組當(dāng)中，每當(dāng)發(fā)布訊息時，就會稍微前進(jìn)一點，范圍在r之內(nèi)，直到1*r或是全范圍為止。

#!/usr/bin/env python

from time import sleep

import numpy as np

import rospy

from std_msgs.msg import Float32

currentPosition = 0.5

pub = None

def moveServo_cb(data):

global currentPosition, pub

targetPosition = data.data

r = targetPosition - currentPosition

angles = np.array( (range(190)) [0::10]) -90

m = ( np.sin( angles * np.pi/ 180. ) + 1 )/2

for mi in np.nditer(m):

pos = currentPosition + mi*r
SIEMENS 6SE7024-7TD84-1HF5 主板

SIEMENS 6FC5370-0AA00-2BA0 802DSL系統(tǒng)

SIEMENS 6SL3210-5BE31-8UV0 變頻器

SIEMENS 6FC5303-0DT12-1AA1 按鍵板

Siemens 6AV6 542-0BB15-2AX0 顯示器

SIEMENS SKM200GAL176D 模塊

SIEMENS 6SE6420-2AB21-1BA1 變頻器

SIEMENS 6SE6420-2AD24-0BA1 變頻器

SIEMENS 6ES7 322-1BL00-0AA0 模塊

SIEMENS 6ES7 321-1BL00-0AA0 模塊

SIEMENS 6ES7 315-2AH14-0AB0 模塊

SIEMENS 6GK5101-1BB00-2AA3 交換機(jī)

SIEMENS 6GK5208-0BA10-2AA3 交換機(jī)

SIEMENS 6GK5204-2BB10-2AA3 交換機(jī)

SIEMENS 6GK5612-0BA10-2AA3 交換機(jī)

SIEMENS 6GK5212-2BB00-2AA3 交換機(jī)

SIEMENS 6GK1503-2CB00 模塊

SIEMENS 6ES7288-1SR60-0AA0 模塊

SIEMENS 6ES7288-2DR32-0AA0 模塊

SIEMENS 6ES7288-2DE16-0AA0 模塊

SIEMENS 6XV1830-0EH10 電纜