項(xiàng)目背景

近年來，伴隨著自動(dòng)化行業(yè)加速轉(zhuǎn)型，帶動(dòng)機(jī)加工領(lǐng)域高速發(fā)展，促使制造工藝不斷升級。在機(jī)床加工過程中，應(yīng)用桁架機(jī)械手輔助上下料，替代人工，自動(dòng)進(jìn)行一系列作業(yè)，已成為機(jī)床加工過程中重要的環(huán)節(jié)。實(shí)現(xiàn)客戶的個(gè)性化需求，針對控制系統(tǒng)要具備靈活性、穩(wěn)定性、性價(jià)比等特點(diǎn)，是產(chǎn)品升級迭代的著重點(diǎn)。

項(xiàng)目難點(diǎn)

二拖二桁架機(jī)型也是目前機(jī)床加工行業(yè)上下料機(jī)械手的常見類型之一。該設(shè)備主要由兩個(gè)三軸的機(jī)械手臂加一個(gè)三軸的旋轉(zhuǎn)料倉和CNC三部分構(gòu)成。其作業(yè)流程如下：機(jī)械手收到CNC取料信號，機(jī)械手去料盤放置區(qū)取加工零件，取完加工零件放置CNC里面，然后CNC進(jìn)行加工，機(jī)械手用空的夾爪再把已加工好的零件取下來，循環(huán)作業(yè)。

兩個(gè)CNC取放工序加旋轉(zhuǎn)料倉共三個(gè)線程同時(shí)動(dòng)作，各部分緊密配合，穩(wěn)定高效運(yùn)轉(zhuǎn)。

針對機(jī)加工過程中機(jī)械手點(diǎn)陣取物、升降等加工過程，要求實(shí)現(xiàn)高精度靈活性作業(yè)，客戶根據(jù)設(shè)備提出了以下需求：

1、機(jī)器各軸運(yùn)行平滑，性能穩(wěn)定；

2、高效快速的響應(yīng)能力，精確的定位；

3、能夠降低成本，提升工作效率；

解決方案

針對客戶實(shí)際需求，朗宇芯采用C30控制系統(tǒng)（示教器+專用總線控制器）方案：如下圖，可實(shí)現(xiàn)針對三軸機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)控制以實(shí)現(xiàn)加工取物，滿足高精度作業(yè)需求，該方案具有高效率、低成本、擴(kuò)展性強(qiáng)、操作便捷等優(yōu)勢：

1. 點(diǎn)餐式示教：采用動(dòng)作示教方式，無須編程基礎(chǔ)就可以完成示教，輕松易上手；

2. 應(yīng)用性強(qiáng)：支持三點(diǎn)式、四點(diǎn)式、旋轉(zhuǎn)等各種堆疊組合，支持4工序的上下料；

3. 高速高精度：專業(yè)的機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制算法，在快速啟停，高速高精度應(yīng)用場合性能表現(xiàn)優(yōu)異；

4. 功能強(qiáng)大：多組子程序（多線程），支持循環(huán)、IF判斷、變量、定時(shí)器、標(biāo)簽、跳轉(zhuǎn)等，能應(yīng)對各種編程邏輯需求；

二拖二桁架機(jī)械手C30控制方案架構(gòu)

客戶效益

應(yīng)用效果：機(jī)器各軸運(yùn)行平滑，性能穩(wěn)定，在堆疊和取物過程中運(yùn)行穩(wěn)定、無抖動(dòng)和停頓。

方案效益：C30系統(tǒng)方案操作簡單，響應(yīng)速度，精度：整體時(shí)間縮短，在精度上表現(xiàn)優(yōu)異，提升機(jī)加工效率，降本增效。

深圳市朗宇芯科技有限公司是深圳市智能化學(xué)會(huì)副會(huì)長單位。

深圳市朗宇芯科技有限公司，是一家專注于運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)和工業(yè)機(jī)器人相關(guān)產(chǎn)品研發(fā)、生產(chǎn)、銷售的企業(yè)。產(chǎn)品包括工業(yè)機(jī)器人/機(jī)械臂控制系統(tǒng)、工業(yè)自動(dòng)化控制系統(tǒng)、伺服系統(tǒng)等工業(yè)核心部件; 是國家高新技術(shù)企業(yè)、廣東省“專精特新”企業(yè)。