項目背景

近年來，伴隨著自動化行業(yè)加速轉(zhuǎn)型，帶動機加工領(lǐng)域高速發(fā)展，促使制造工藝不斷升級。在機床加工過程中，應(yīng)用桁架機械手輔助上下料，替代人工，自動進行一系列作業(yè)，已成為機床加工過程中重要的環(huán)節(jié)。實現(xiàn)客戶的個性化需求，針對控制系統(tǒng)要具備靈活性、穩(wěn)定性、性價比等特點，是產(chǎn)品升級迭代的著重點。

項目難點

二拖二桁架機型也是目前機床加工行業(yè)上下料機械手的常見類型之一。該設(shè)備主要由兩個三軸的機械手臂加一個三軸的旋轉(zhuǎn)料倉和CNC三部分構(gòu)成。其作業(yè)流程如下：機械手收到CNC取料信號，機械手去料盤放置區(qū)取加工零件，取完加工零件放置CNC里面，然后CNC進行加工，機械手用空的夾爪再把已加工好的零件取下來，循環(huán)作業(yè)。

兩個CNC取放工序加旋轉(zhuǎn)料倉共三個線程同時動作，各部分緊密配合，穩(wěn)定高效運轉(zhuǎn)。

針對機加工過程中機械手點陣取物、升降等加工過程，要求實現(xiàn)高精度靈活性作業(yè)，客戶根據(jù)設(shè)備提出了以下需求：

1、機器各軸運行平滑，性能穩(wěn)定；

2、高效快速的響應(yīng)能力，精確的定位；

3、能夠降低成本，提升工作效率；

解決方案

針對客戶實際需求，朗宇芯采用C30控制系統(tǒng)（示教器+專用總線控制器）方案：如下圖，可實現(xiàn)針對三軸機械手的運動控制以實現(xiàn)加工取物，滿足高精度作業(yè)需求，該方案具有高效率、低成本、擴展性強、操作便捷等優(yōu)勢：

1. 點餐式示教：采用動作示教方式，無須編程基礎(chǔ)就可以完成示教，輕松易上手；

2. 應(yīng)用性強：支持三點式、四點式、旋轉(zhuǎn)等各種堆疊組合，支持4工序的上下料；

3. 高速高精度：專業(yè)的機械手運動控制算法，在快速啟停，高速高精度應(yīng)用場合性能表現(xiàn)優(yōu)異；

4. 功能強大：多組子程序（多線程），支持循環(huán)、IF判斷、變量、定時器、標簽、跳轉(zhuǎn)等，能應(yīng)對各種編程邏輯需求；

二拖二桁架機械手C30控制方案架構(gòu)

客戶效益

應(yīng)用效果：機器各軸運行平滑，性能穩(wěn)定，在堆疊和取物過程中運行穩(wěn)定、無抖動和停頓。

方案效益：C30系統(tǒng)方案操作簡單，響應(yīng)速度，精度：整體時間縮短，在精度上表現(xiàn)優(yōu)異，提升機加工效率，降本增效。

深圳市朗宇芯科技有限公司是深圳市智能化學會副會長單位。

深圳市朗宇芯科技有限公司，是一家專注于運動控制技術(shù)和工業(yè)機器人相關(guān)產(chǎn)品研發(fā)、生產(chǎn)、銷售的企業(yè)。產(chǎn)品包括工業(yè)機器人/機械臂控制系統(tǒng)、工業(yè)自動化控制系統(tǒng)、伺服系統(tǒng)等工業(yè)核心部件; 是國家高新技術(shù)企業(yè)、廣東省“專精特新”企業(yè)。