1、機器人視覺傳感器

20世紀50年代后期出現(xiàn)，發(fā)展十分迅速，是機器人中**重要的傳感器之-。機器視覺從20世紀60年代開始首先處理積木世界，后來發(fā)展到處理室外的現(xiàn)實世界。20世紀70年代以后，實用性的視覺系統(tǒng)出現(xiàn)了。視覺-般包括三個過程:圖像獲取、圖像處理和圖像理解。相對而言, 圖像理解技術(shù)還很落后。

2、力覺傳感器

機器人力傳感器就安裝部位來講，可以分為關(guān)節(jié)力傳感器、腕力傳感器和指力傳感器。國際上對腕力傳感器的研究是從20世紀70年代開始的，主要研究單位有美國的DRAPER實驗室、SRI研究所、 IBM公司和日本的日立公司、東京大學等單位。

3、觸覺傳感器:

作為視覺的補充，觸覺能感知目標物體的表面性能和物理特性:柔軟性、硬度、彈性、粗糙度和導熱性等。觸覺研究從20世紀80年代初開始，到20世紀90年代初已取得了大量的成果。

4、接近覺傳感器

研究它的目的是使機器人在移動或操作過程中獲知目標(障礙})物的接近程度，移動機器人可以實現(xiàn)避障，操作機器人可避免手爪對目標物由于接近速度過快造成的沖擊。

5、聽覺傳感器

(1)特定人的語音識別系統(tǒng)

特定人語音識別方法是將事先指定的人的聲音中的每一個字音的特征矩陣存儲起來, 形成一個標準模板(或叫模板,然后再進行匹配。它首先要記憶一個或幾個語音特征，而且被指定人講話的內(nèi)容也必須是事先規(guī)定好的有限的幾句話。特定人語音識別系統(tǒng)可以識別講話的人是否是事先指定的人，講的是哪一句話。

(2)非待定人的語音識別系統(tǒng)

非特定人的語音識別系統(tǒng)大致可以分為語言識別系統(tǒng)，單詞識別系統(tǒng)，及數(shù)字音(0~9)識別系統(tǒng)。非特定人的語音識別方法則需要對一組有代表性的人的語音進行訓練，找出同-詞音的共性，這種訓練往往是開放式的，能對系統(tǒng)進行不斷的修正。在系統(tǒng)工作時，將接收到的聲音信號用同樣的辦法求出它們的特征矩陣，再與標準模式相比較?？此c哪個模板相同或相近，從而識別該信號的含義。

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