今天，正運(yùn)動(dòng)小助手為大家分享一下應(yīng)用C#開發(fā)一個(gè)多段連續(xù)插補(bǔ)的運(yùn)動(dòng)控制應(yīng)用。
我們主要從新建項(xiàng)目，添加函數(shù)庫講起，再了解PC函數(shù)使用，最后通過項(xiàng)目實(shí)戰(zhàn)——連續(xù)插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)例程講解，來讓大家熟悉它的項(xiàng)目開發(fā)。
在正式學(xué)習(xí)之前，我們先了解一下正運(yùn)動(dòng)技術(shù)的運(yùn)動(dòng)控制卡ECI2418和ECI2618。這兩款產(chǎn)品分別是4軸，6軸運(yùn)動(dòng)控制卡。
ECI2418支持4軸脈沖輸入與編碼器反饋，板載24點(diǎn)輸入，16點(diǎn)輸出，2AD，2DA，支持手輪接口，其中特定輸出口支持高速PWM控制。
ECI2618支持6軸脈沖輸入與編碼器反饋，板載24點(diǎn)輸入，16點(diǎn)輸出，2AD，2DA，支持手輪接口，其中特定輸出口支持高速PWM控制。
ECI2418，ECI2618均使用同一套API函數(shù)，均支持C、C++、C#、LabVIEW、Python、Delphi等開發(fā)語言，支持VC6.0、VB6.0、Qt、.Net等平臺(tái)，支持Windows、Linux、WinCE、iMac等操作系統(tǒng)。
以下是C#開發(fā)流程
新建MFC項(xiàng)目，添加函數(shù)庫。
1.在VS2015菜單“文件”→“新建”→ “項(xiàng)目” ，啟動(dòng)創(chuàng)建項(xiàng)目向?qū)А?/strong>
2.選擇開發(fā)語言為“Visual C#”和.NET framework 4以及Windows 窗體應(yīng)用程序。
3.找到廠家提供的光盤資料里面的C#函數(shù)庫，路徑如下（64位庫為例）：
1）進(jìn)入光盤資料找到PC函數(shù)文件夾。
2）選擇函數(shù)庫2.1。
3）Windows平臺(tái)。
4）根據(jù)需要選擇對(duì)應(yīng)的函數(shù)庫這里選擇64位庫。
5）解壓C++的壓縮包,里面有C#對(duì)應(yīng)的函數(shù)庫。
6）函數(shù)庫具體路徑如下圖所示。
4.將廠商提供的C#的庫文件以及相關(guān)文件復(fù)制到新建的項(xiàng)目里面。
1）將zmcaux.cs文件復(fù)制到新建的項(xiàng)目里面中。
2）將zaux.dll和zmotion.dll文件放入bin\debug文件夾中。
5.用vs打開新建的項(xiàng)目文件，在右邊的解決方案資源管理器中點(diǎn)擊顯示所有，然后鼠標(biāo)右鍵點(diǎn)擊zmcaux.cs文件，點(diǎn)擊包括在項(xiàng)目中。
6.雙擊Form1.cs里面的Form1，出現(xiàn)代碼編輯界面，在文件開頭寫入 using cszmcaux,并聲明控制器句柄g_handle。
至此項(xiàng)目新建完成。
查看PC函數(shù)手冊(cè)，了解其用法。
1.PC函數(shù)手冊(cè)也在光盤資料里面，具體路徑如下。
2.PC編程，一般先根據(jù)控制器連接方式選擇對(duì)應(yīng)的連接函數(shù)連接控制器，返回控制器句柄。接著用返回的控制器句柄，實(shí)現(xiàn)對(duì)控制器的控制。
3.比如通過網(wǎng)口連接控制器，先使用ZAux_OpenEth（）鏈接控制器，獲取控制器句柄handle。
項(xiàng)目應(yīng)用截圖
4.通過獲取到的控制器句柄handle，對(duì)控制器進(jìn)行單軸運(yùn)動(dòng)控制。
5.通過獲取到的控制器句柄handle，進(jìn)行多軸絕對(duì)插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)。
int[] axislist = { 0, 1, 2, 3 }; //軸列表
float[] destdis = { 100, 100, 200, 100 }; //運(yùn)動(dòng)距離列表
zmcaux.ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle, 4, axislist, destdis);
6.通過獲取到的控制器句柄handle，獲取控制器緩沖區(qū)剩余的緩沖數(shù)量。
//獲取存放直線的剩余緩沖
zmcaux.ZAux_Direct_GetRemain_LineBuffer(g_handle, 0,ref remin_buff);
//獲取存放空間圓弧的剩余緩沖，空間圓弧也是占緩沖最大的運(yùn)動(dòng)
zmcaux.ZAux_Direct_GetRemain_Buffer(g_handle,0, ref remin_buff);
項(xiàng)目實(shí)戰(zhàn)之連續(xù)插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)例程講解。
1.例程以建立板卡的連接，執(zhí)行4段連續(xù)軌跡的加工為目標(biāo)。
2.例程簡易流程圖。
3.通過網(wǎng)口方式連接控制器，獲取控制器連接句柄。
//連接控制器
private void button_link_Click(object sender, EventArgs e)
{
if (g_handle != (IntPtr)0)
{
zmcaux.ZAux_Close(g_handle);//斷開連接
g_handle = (IntPtr)0;
}
zmcaux.ZAux_OpenEth(comboBox_IpList.Text, out g_handle);//連接控制器
if (g_handle != (IntPtr)0)
{
this.Text = "已連接";
timer1.Enabled = true;
//初始化軸參數(shù)
for (int i = 0; i < 4; i++)
{
zmcaux.ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, i, 1);//軸類型 脈沖軸
zmcaux.ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, i, 1);//脈沖當(dāng)量
}
}
else
{
MessageBox.Show("控制器鏈接失敗，請(qǐng)檢測(cè)IP地址!", "警告");
}
}
4.通過定時(shí)器1更新控制器軸0-3的位置和速度等信息。
//定時(shí)器刷新
private void timer1_Tick(object sender, EventArgs e)
{
int runstate = 0;
float[] curpos = new float[4];
float vspeed = 0;
int remin_buff = 0;
int curmark = 0;
//獲取軸位置
for (int i = 0; i < 4; i++)
{
zmcaux.ZAux_Direct_GetDpos(g_handle, i, ref curpos[i]);
}
//獲取軸運(yùn)動(dòng)狀態(tài)
zmcaux.ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle, 0, ref runstate);
//獲取插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)合速度
zmcaux.ZAux_Direct_GetVpSpeed(g_handle, 0, ref vspeed);
//判斷存放直線的剩余緩沖
zmcaux.ZAux_Direct_GetRemain_LineBuffer(g_handle, 0, ref remin_buff);
//判斷當(dāng)前運(yùn)動(dòng)到第幾條運(yùn)動(dòng)，
zmcaux.ZAux_Direct_GetMoveCurmark(g_handle, 0, ref curmark);
label_pos.Text = "X:" + curpos[0] + " Y:" + curpos[1] + " Z:" + curpos[2] + " U:" + curpos[3];
label_state.Text = Convert.ToString(runstate == 0 ? " 運(yùn)行狀態(tài)：運(yùn)行中" : " 運(yùn)行狀態(tài)：停止中");
label_vspeed.Text = "當(dāng)前速度：" + vspeed;
label_buff.Text = "剩余緩沖：" + remin_buff;
label_mark.Text = "當(dāng)前MARK：" + curmark;
}
5.通過啟動(dòng)按鈕的事件處理函數(shù)來啟動(dòng)插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)。
//啟動(dòng)按鈕
private void button_start_Click(object sender, EventArgs e)
{
int[] axislist = { 0, 1, 2, 3 }; //軸列表
float[] destdis = { 0, 0, 0, 0 }; //運(yùn)動(dòng)距離列表
int corner_mode = 0; //拐角模式
int merge_flag = 0; //連續(xù)插補(bǔ)
int iresult = 0; //PC函數(shù)返回值
int remin_buff = 0; //剩余直線緩沖數(shù)
if (checkBox1.Checked)
{
corner_mode = corner_mode + 2;
}
if(checkBox2.Checked)
{
corner_mode = corner_mode + 8;
}
if(checkBox3.Checked)
{
corner_mode = corner_mode + 32;
}
if (checkBox4.Checked)
{
merge_flag = 1;
}
//設(shè)置插補(bǔ)速度
zmcaux.ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle, axislist[0], Convert.ToSingle(textBox_sp.Text));
//設(shè)置插補(bǔ)加速度
zmcaux.ZAux_Direct_SetAccel(g_handle, axislist[0], Convert.ToSingle(textBox_acc.Text));
//設(shè)置插補(bǔ)減速度
zmcaux.ZAux_Direct_SetDecel(g_handle, axislist[0], Convert.ToSingle(textBox_dec.Text));
//設(shè)置連續(xù)插補(bǔ)
zmcaux.ZAux_Direct_SetMerge(g_handle, axislist[0], merge_flag);
//S曲線時(shí)間
zmcaux.ZAux_Direct_SetSramp(g_handle, axislist[0], Convert.ToSingle(SRAMP.Text));
//設(shè)置SP速度
zmcaux.ZAux_Direct_SetForceSpeed(g_handle, axislist[0], Convert.ToSingle(textBox_for_sp.Text));
//設(shè)置拐角模式
zmcaux.ZAux_Direct_SetCornerMode(g_handle, axislist[0], corner_mode);
//開始減速角度，轉(zhuǎn)換為弧度
zmcaux.ZAux_Direct_SetDecelAngle(g_handle, axislist[0], (float)(Convert.ToSingle(textBox_ang1.Text) * 3.14 / 180));
//停止減速角度，轉(zhuǎn)換為弧度
zmcaux.ZAux_Direct_SetStopAngle(g_handle, axislist[0], (float)(Convert.ToSingle(textBox_ang2.Text) * 3.14 / 180));
//小圓半徑
zmcaux.ZAux_Direct_SetFullSpRadius(g_handle, axislist[0], Convert.ToSingle(textBox_radio.Text));
//倒角
zmcaux.ZAux_Direct_SetZsmooth(g_handle, axislist[0], Convert.ToSingle(textBox_zsmooth.Text));
//設(shè)置MARK = 0 ，來通過讀取CURMARK實(shí)現(xiàn)判斷當(dāng)前執(zhí)行到那里
zmcaux.ZAux_Direct_SetMovemark(g_handle, axislist[0], 0);
//選擇base軸
zmcaux.ZAux_Direct_base(g_handle, 4, axislist);
zmcaux.ZAux_Trigger(g_handle);
//計(jì)算剩余直線緩沖數(shù)量
zmcaux.ZAux_Direct_GetRemain_LineBuffer(g_handle, 0, ref remin_buff);
while(remin_buff<4)
{
zmcaux.ZAux_Direct_GetRemain_LineBuffer(g_handle, 0, ref remin_buff);
System.Threading.Thread.Sleep(1); //1毫秒
}
//第一段插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)
destdis[0] = Convert.ToSingle(destdis1_X.Text);
destdis[1] = Convert.ToSingle(destdis1_Y.Text);
destdis[2] = Convert.ToSingle(destdis1_Z.Text);
destdis[3] = Convert.ToSingle(destdis1_U.Text);
iresult = zmcaux.ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle, 4, axislist, destdis);//4軸插補(bǔ)指令
//函數(shù)返回非0 則表示發(fā)送不成功，緩沖區(qū)可能滿了，重新發(fā)送
while (iresult != 0)
{
iresult = zmcaux.ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle, 4, axislist, destdis);
System.Threading.Thread.Sleep(1); //1毫秒
}
//第二段插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)
destdis[0] = Convert.ToSingle(destdis2_X.Text);
destdis[1] = Convert.ToSingle(destdis2_Y.Text);
destdis[2] = Convert.ToSingle(destdis2_Z.Text);
destdis[3] = Convert.ToSingle(destdis2_U.Text);
iresult = zmcaux.ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle, 4, axislist, destdis);//4軸插補(bǔ)指令
//函數(shù)返回非0 則表示發(fā)送不成功，緩沖區(qū)可能滿了，重新發(fā)送
while (iresult != 0)
{
iresult = zmcaux.ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle, 4, axislist, destdis);
System.Threading.Thread.Sleep(1); //1毫秒
}
//第三段插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)
destdis[0] = Convert.ToSingle(destdis3_X.Text);
destdis[1] = Convert.ToSingle(destdis3_Y.Text);
destdis[2] = Convert.ToSingle(destdis3_Z.Text);
destdis[3] = Convert.ToSingle(destdis3_U.Text);
iresult = zmcaux.ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle, 4, axislist, destdis);//4軸插補(bǔ)指令
//函數(shù)返回非0 則表示發(fā)送不成功，緩沖區(qū)可能滿了，重新發(fā)送
while (iresult != 0)
{
iresult = zmcaux.ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle, 4, axislist, destdis);
System.Threading.Thread.Sleep(1); //1毫秒
}
//第四段插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)
destdis[0] = Convert.ToSingle(destdis4_X.Text);
destdis[1] = Convert.ToSingle(destdis4_Y.Text);
destdis[2] = Convert.ToSingle(destdis4_Z.Text);
destdis[3] = Convert.ToSingle(destdis4_U.Text);
iresult = zmcaux.ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle, 4, axislist, destdis);//4軸插補(bǔ)指令
//函數(shù)返回非0 則表示發(fā)送不成功，緩沖區(qū)可能滿了，重新發(fā)送
while (iresult != 0)
{
iresult = zmcaux.ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle, 4, axislist, destdis);
System.Threading.Thread.Sleep(1); //1毫秒
}
}
6.通過停止按鈕的事件處理函數(shù)來停止插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)。
//停止運(yùn)動(dòng)
private void button_stop_Click(object sender, EventArgs e)
{
//取消主軸運(yùn)動(dòng)
zmcaux.ZAux_Direct_Single_Cancel(g_handle, 0, 2);
}
7.軸坐標(biāo)清零。
//坐標(biāo)清零
private void button_zero_Click(object sender, EventArgs e)
{
if (g_handle == (IntPtr)0)
{
MessageBox.Show("未鏈接到控制器!", "提示");
}
else
{
for (int i = 0; i < 4; i++)
{
zmcaux.ZAux_Direct_SetDpos(g_handle, i, 0);
}
}
}
8. 編譯運(yùn)行演示。
編譯運(yùn)行示教例程，同時(shí)通過ZDevelop軟件連接控制器，對(duì)運(yùn)動(dòng)控制的軸參數(shù)進(jìn)行監(jiān)控。
9.連續(xù)插補(bǔ)加自動(dòng)倒角的位置波形。
10.不開啟連續(xù)插補(bǔ)的速度波形。
11.連續(xù)插補(bǔ)加合適的拐角減速的速度波形。
粵公網(wǎng)安備 44030702001206號(hào)